运动控制?？橐揽康己蕉ㄎ荒？榧觳獾拇糯衅餍畔?，实现红外热成像巡检机器人的自动导航，同时接收工控机控制模块的命令，实现机器人的准确定位。巡检机器人前两轮为驱动轮，分别由一个直流无刷伺服电机进行驱动，利用差速实现机器人的转向。电机控制器通过串口与工控机控制?？榻型ㄑ读?，接收工控机控制?？榈目刂泼睿⒅葱邢嘤Φ亩?。电机控制器通过口连接导航定位?？椋萜氪殴旒５木嗬胍约胺较蜃灾魇迪只魅嗽硕旒５男薷?，从而实现机器人的运动导航。

图为红外热成像巡检机器人

（3）检测模块

检测?？橛稍铺?、可见光摄像机、红外热成像仪和视频服务器组成。在?？康?，云台带动摄像机运动到指定预置位，视频服务器控制摄像机调焦，实现对关注设备的可见光图像和红外热图像的抓取并通过视频服务器上传至基站系统，在基站对设备的可见光图像和红外热图像中设备的温度进行分析。

可见光摄像机可以进行调焦，可以清楚的采集图像。红外热成像检测部分采用在线式红外热像仪，其具有视频接口、以太网控制接口、直流电源接口，且功率消耗小于能够满足巡检机器人直流供电、低功耗的要求。云台可以支持水平由到度，垂直由到度的旋转，可以进行对几乎任何角度的设备的抓图和检测。

用视频服务器作为主要通信工作的媒介。以普通在线式红外热像仪和可见光摄像机作为主要的检测设备搭建检测系统的平台红外热像仪和可见光摄像机抓取的图像经过视频服务器压缩后经由无线网桥直接上传至基站。

（4）电源管理?？?/strong>