图像监控模块主要实现了对可见光摄像机和红外热象仪进行实时监控的功能，在监控主站的计算机上实时显示可见光或红外热成像的视频图像，并且可实现运行人员对云台摄像头的?？兀卸怨丶枷竦淖ト?，以及实现自动执行任务时的图像自动抓取，还可以实现视频录像。

由于其它的?？樾枰饔猛枷窦嗍幽？榈囊恍┕δ埽绫ň涑瞿？樵谟龅秸穸ň毙枰饔每杉夂秃焱馊瘸上竦穆枷窆δ埽虼嗽谏杓粕闲枰呀缑嫦允竞凸δ芾喾掷肟?。

图为变电站红外热成像巡检机器人

（3）机器人控制?？?/h2>

机器人控制?？橹饕迪衷冻桃？匮布旎魅说男惺缓驮铺ǘ?、摄像机的拉近与拉远、进行移动目标的检测和控制红外热像仪进行温度检测，?？匮布旎魅说亩髦饕ü毯褪蟊昀唇?。

为了方便运行人员对巡检机器人的手动?？兀氐卦诩躺仙柚昧艘恍┏Ｓ玫姆较蚩刂萍?，能对云台进行向上、向下、向左、向右、停止、复位的控制动作按钮。另外用四个方向键来对机器人本体的行驶方向进行控制，并用空格键控制机器人立即停止。

（4）数据存储?？?/h2>

采用数据库作为基站系统的后台数据库，能够把机器人运行所需要的电子地图信息，工作系统信息，任务管理信息，以及实时数据库信息保存到数据库进行持久化。同时对巡检机器人运行生成的巡视记录，日志记录，红外记录，移动目标侦测记录进行实时的存储。并建立一个实时数据区方便各个?？榻惺凳笔莸慕换?。

（5）查询?？?/h2>

查询?？榉治罩静檠?、报表生成、历史温度查询三部分。日志查询是将红外热成像巡检机器人的日常运行状态和基站系统下发的控制命令都自动记录到数据库中，并且便于运行人员对日志记录的查询或导出。运行人员对日志查询时可以按照时间或者类型为分类，把数据库中记录的各种状态信息和报警信息进行排列和蹄选。报表生成?？榈淖饔檬俏吮阌谠诵腥嗽变罇搜魅说募觳饨峁?；并生成格式的巡视报表。

在图像的显示方面改变了以往的显示方式，而是采用显示红外热像图的方法。红外热像图是一种把图像数据和各点的温度数据及当时采集图像时的各种环境信息集中存储的数据。这样当运行人员用鼠标左键点击红外热像图时，就会显示出那一点的温度数据值。

（6）状态显示?？?/h2>

状态显示模块能够显示运行中巡检机器人的速度、电流、电压、各种传感器的状态、电池电压以及各种报警信息和网络通讯情况这个?？槟芄唤魅说母髦质凳笔菁笆闭故靖诵腥嗽保蛭畔⒘刻?，所以在显示时需要把信息分类。

（7）报警输出?？?/h2>

报警输出模块，通过巡检机器人本体所传送过来的超声、振动传感器的信号，来判断当前机器人的状态。当产生报警信号时，机器人进行报警，并进行数据的采集和存储。报警信息同时会在机器人的状态显示?？橹邢允?，并存储在数据库中，这样保证了以后能够査到当时输出报警的详细信息。

（8）配置?？?/h2>

配置?？槭怯美磁渲没鞠低掣髦稚柚玫哪？?，例如巡检机器人的超声、振动传感器的开关，机器人的规划速度，以及需要检测的站内各种设备的名称和?？康?。

标签: 巡检机器人